Studia historyczne odbył na Uniwersytecie Mikołaja Kopernika w Toruniu. W 1960 r. na podstawie pracy "Dzieje sejmu Prus Książęcych z 1566" napisanej pod kierunkiem prof. Karola Górskiego uzyskał stopień magistra. W 1961 r. został zatrudniony na stanowisku asystenta na UMK. W 1965 r. uzyskał doktorat, a następnie habilitację (1974) oraz tytuł profesora nadzwyczajnego (1988) i profesora zwyczajnego (1991). Członek PAU (korespondent od 1996, czynny - od 2009 r.). 17 września UWM w Olsztynie nadał mu tytuł doktora honoris causa tej Uczelni. Obecnie jest wiceprezydentem International Commision for the History of Representative and Parliamentary Institution. Specjalizuje się w dziejach Prus i Skandynawii. Bibliografia jego prac (książki, artykuły, recenzje) obejmuje ok. 520 pozycji, w tym ok. 100 pozycji w językach obcych. Opublikował m.in. monografie: Ustawa o rządzie („Regimentsnottel”) Prus Książęcych z roku 1542 (Toruń 1967), Prusy Książęce a Prusy Królewskie w latach 1525–1548. Studium z dziejów polskiej polityki księcia Albrechta Hohenzollerna (Warszawa 1976), Dwie części Prus, wyd. I (Olsztyn 1987), Moje Prusy, moje Mazury (Dąbrówno 2009). Z prof. Karolem Górskim współpracował przy publikacji tekstów źródłowych. Jest też wydawcą autorów staropolskich, m.in. Marcina Kromera i Stanisława Murzynowskiego.